下面，我們分享研控運(yùn)動(dòng)控制卡的編程小技巧！
希望對(duì)你有所幫助！
運(yùn)動(dòng)順序執(zhí)行
編程技巧
1 問(wèn)題描述
我們使用上位機(jī)編程軟件對(duì)控制卡進(jìn)行點(diǎn)位、插補(bǔ)等多段軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)，軌跡間需判斷上段軌跡運(yùn)動(dòng)停止?fàn)睿╕K_check_done(CardNo,axis_no)），上段軌跡運(yùn)動(dòng)停止則立即啟動(dòng)下段軌跡運(yùn)動(dòng)。
如果編程時(shí)只是單獨(dú)使用While循環(huán)，執(zhí)行后會(huì)發(fā)現(xiàn)上位機(jī)界面被卡死，按鍵不能響應(yīng)。
如以下用例程序，將出現(xiàn)上述問(wèn)題：
研控控制卡MCC800從位置dist_0運(yùn)動(dòng)到位置dist_1，程序如下：
//設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度參數(shù)
rtn =YK_set_profile(mCardNo,Axis,atof(mMinVel),atof(mMaxVel),atof(mAccTime),atof(mDecTime),atof(mEndVel));
//設(shè)定S段時(shí)間
rtn =YK_set_s_profile(mCardNo,Axis,0,atof(mSmoothTime));
//啟動(dòng)第一段運(yùn)動(dòng)軌跡
rtn= YK_pmove(mCardNo, Axis, dist_0, 0);
//判斷當(dāng)前軸狀態(tài)
status= YK_check_done(mCardNo, Axis );
//循環(huán)判斷當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
while (status ==0)
{
// "當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)"，繼續(xù)循環(huán)判斷;
status = YK_check_done(mCardNo,Axis );
}
//啟動(dòng)第二段運(yùn)動(dòng)軌跡
rtn= YK_pmove(mCardNo, Axis, dist_1, 0);
//指令執(zhí)行完成
2 原因分析
上述程序，在啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)位置到dist_0過(guò)程中需不斷循環(huán)判斷運(yùn)動(dòng)是否停止，在條件不滿(mǎn)足即運(yùn)動(dòng)沒(méi)有停止時(shí)程序一直處于循環(huán)中，程序?qū)?huì)占用整個(gè)軟件的進(jìn)程時(shí)間資源，即進(jìn)入了死循環(huán)，其它進(jìn)程消息不能及時(shí)響應(yīng)，導(dǎo)致上位機(jī)界面卡死。
因此我們需要軟件在循環(huán)判斷運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的同時(shí)還需響應(yīng)其它進(jìn)程消息。
3 解決方案
軟件多線程可解決上述問(wèn)題，但多線程較麻煩?？梢允褂密浖詣?dòng)函數(shù)實(shí)現(xiàn)。
1 VB編程
VB編程軟件中有系統(tǒng)自動(dòng)線程函數(shù)“DoEvents”。
//循環(huán)判斷當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
while (status ==0)
{
// "當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)"，繼續(xù)循環(huán)判斷;
status = YK_check_done(mCardNo,Axis );
// 使用VB編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”
DoEvents
}
2 VC編程
VC編程軟件中有類(lèi)似線程查詢(xún)函數(shù)“PeekMessage”。
//循環(huán)定義函數(shù)名DoEvents
void CMCC800VCTestMotionDlg::DoEvents()
{
static MSG msg;
if(::PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_NOREMOVE) )
{
::TranslateMessage( &msg );
::DispatchMessage( &msg );
}
}
3 C# 編程
C#編程軟件中有系統(tǒng)自動(dòng)線程函數(shù)“DoEvents”。
//循環(huán)判斷當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
while (status == 0)
{
// "當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)"，繼續(xù)循環(huán)判斷;
status=MCC. YK_check_done(mCardNo, Axis );
// 使用C#編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”
Application.DoEvents();
}
4 Labview 編程
Labview編程軟件中在循環(huán)框中添加延時(shí)時(shí)間。
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